slam
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ARTICLE·2023
Nav2 주요 개념 정리 (lionhong)
공식 Navigation Concepts 문서를 한국어로 재구성한 개념 해설. ROS 2 기반 개념부터 Behavior Tree와 costmap까지 쌓아 올린다
↳ 6 physical-aimobile-robot
PAPER·2021
FAST-LIO2 (HKU MaRS)
feature 추출을 없앤 direct 방식과 증분 k-d tree인 ikd-Tree를 결합한 LiDAR-inertial odometry. 최대 100Hz로 동작한다
↳ 7 physical-aislam
REPO·2020
FAST_LIO (hku-mars, repo)
FAST-LIO 계열 공식 구현. direct 방식과 ikd-Tree 기반 LiDAR-inertial odometry의 ROS 패키지, GPL-2.0
↳ 6 physical-aislam
PAPER·2020
FAST-LIO (HKU MaRS)
LiDAR와 IMU를 iterated EKF로 융합하는 LiDAR-inertial odometry. Kalman gain 역행렬을 상태 차원으로 옮겨 실시간으로 동작한다
↳ 6 physical-aislam
ARTICLE·2022
FAST-LIO 리뷰 (Taeyoung's Blog)
FAST-LIO 논문의 수식 전개를 단계별로 풀어 쓴 한국어 리뷰. iterated error state Kalman filter의 update 절차를 논문 절과 짝지어 해설한다
↳ 6 physical-aislam
VIDEO·2024
FAST-LIO 발표 영상 (AIRLab)
FAST-LIO를 12분에 훑는 한국어 세미나 발표. SLAM 구도에서 LiDAR-inertial odometry의 자리를 잡아 주는 수식 없는 입문 자료
↳ 6 physical-aislam
VIDEO·2024
Faster-LIO 발표 영상 (iRASC Lab)
FAST-LIO2의 ikd-Tree를 해시 기반 voxel 구조 iVox로 바꾼 Faster-LIO의 한국어 해설. 원 논문 PDF가 없어 유일한 근거다
↳ 6 physical-aislam