physical-ai
페이지 148개
πRL (Tsinghua, PKU 외)
flow 기반 VLA(π0, π0.5)를 Flow-Noise와 Flow-SDE로 online RL fine-tuning. 네 벤치마크 평균 약 30%p 향상
↳ 9 physical-aivlaGR00T-N1.7-3B 모델 카드와 LeRobot 통합
N1.7 베이스 체크포인트의 입출력 규격, 9개 플랫폼 추론 지연, 학습 비용과 LeRobot `groot` policy의 fine-tuning, rollout 레시피
↳ 8 physical-aivlaFlora (NVIDIA GEAR)
로봇 영상에 timestamped caption, outcome, dense, rubric reward를 다는 data engine. Astra급 품질에 약 125배 저렴 (프로젝트 페이지 통합)
↳ 9 physical-airobot-datasetGPT-6-Astra embodied 검증 (SenseNova 외)
벤치마크 12개, 실제 로봇 8대 평가. ICL과 10배 budget으로 포화 근접, 비용과 복구는 과제
↳ 8 physical-aibenchmarkλ0 (Alibaba Token Hub, Amap)
500시간 egocentric 전신 사람 데이터를 G1에 맞게 정렬해 mid-training하는 VLA. 실세계 progress 59.9%에서 80.4%
↳ 8 physical-aihumanoidHomeBody (Stanford TML)
학습된 VLA 없이 frontier VLM이 공간 메모리와 조합형 스킬로 Unitree G1을 조종해 처음 보는 주방을 정리한다. 프로젝트 페이지와 SIM 저장소 통합
↳ 10 physical-aihumanoidrobogym (Robominder, repo)
AI 에이전트가 HTTP로 MuJoCo 로봇을 제어하는 서버. 시뮬레이션이 실시간으로 계속 진행되며 SO-101 양팔 협업 환경 하나를 제공한다
↳ 7 physical-aisimulatorH-JEPA (NYU, AMI Labs)
level마다 자기 latent 공간에서 더 멀리 예측하는 계층 JEPA world model로 subgoal planning. AntMaze 18%에서 73%
↳ 6 physical-aiworld-modelRSS (Sun Yat-sen Univ.)
지시문 바꿔 쓰기 평균 손실(MCSI)과 지시문 없는 forward를 뺀 잔차 증폭(RAS)으로 VLA의 지시문 취약성을 줄인다. LIBERO-Plus 평균 90.0%
↳ 7 physical-aivlaLaRA-VLA (LoveJu1y, repo)
LaRA-VLA 공식 코드. StarVLA 기반 4단계 VLM 학습과 VLA 학습 스크립트, LIBERO와 SimplerEnv 평가, 데이터와 가중치 공개
↳ 5 physical-aivlaLaRA-VLA (XJTU, BAAI)
텍스트와 visual CoT를 3단계 curriculum으로 연속 latent에 내재화해 CoT 생성 없이 action을 낸다. LIBERO 97.9%, 지연 135 ms
↳ 10 physical-aivlaLaRA-VLA 프로젝트 페이지
논문 요약과 결과 그림에 실제 로봇 rollout 영상 8편(LaRA-VLA와 GR00T N1.5 각 4편)을 더한 소개 페이지
↳ 4 physical-aivlaGPT-6 Astra as Embodied Policies
추론 모델 GPT-6 Astra를 여섯 로봇 도메인에서 policy로 평가했다. navigation은 강하지만 접촉 조정과 보행이 약하다
↳ 10 physical-aimanipulationτ0-VLA (sii-research, repo)
τ0-VLA 공식 코드. low-level policy post-training과 serving, proposal model과 world model 추론, LIBERO 재현 레시피(평균 97.35%) 공개
↳ 6 physical-aivlaVLA 발전 과정과 3대 계열 비교
RT-2 이후 네 가지 전환을 정리하고 GR00T, π, Gemini Robotics를 세대별 연표와 설계 비교표로 대조한다. 12단계 학습 경로 포함
↳ 35 physical-aivlaVLAct (starVLA, repo)
VLAct 공식 코드. multi-head framework, continued pre-training launcher, 벤치마크별 fine-tuning 스크립트와 Qwen3-VL-4B backbone 공개
↳ 8 physical-aivlaVLAct (StarVLA)
VLM 표현 보존, 세 연속 head 동시 지도, 부분 통합 action layout으로 재사용 가능한 VLA backbone을 학습한다
↳ 14 physical-aivlaOMEGA-0 (gentlefress, repo)
ω-0 공식 코드. Unitree G1 teleoperation 수집, 두 단계 학습, 추론 서버 배치를 담고 체크포인트는 미공개
↳ 4 physical-aihumanoidω-0 (NTU, PKU, BAAI)
미래 임베딩만 예측하며 SONIC용 whole-body action latent를 생성하는 humanoid WAM과 ω-HOME 데이터셋. 가정 과제 11개 성공률 81.8%
↳ 12 physical-aiworld-modelKnowBody (Nanjing University, Ant Group)
가중치를 고정한 VLM에 질의 가능한 신체 기하 모델을 붙인 harness. 신체 추정을 고치면 그에 의존하던 경험 규칙을 다시 검증해 재사용한다
↳ 11 physical-aimanipulationFailSafe (NTU, A*STAR, AI2, UW)
ManiSkill에서 실패와 실행 가능한 7-DoF 회복 명령 13만 건을 자동 수집하는 파이프라인. VLA 3종 성공률을 최대 22.6%p 올린다
↳ 6 physical-aivlaDo World Models Make Better Robots? (Survey)
로봇 평가 벤치마크 160개를 모아 world model과 VLA를 맞대결시키는 벤치마크가 11개뿐임을 보인 평가 서베이
↳ 10 physical-aiworld-modelRWM (Tsinghua IIIS)
시작과 목표 표현을 interpolation한 경로에 IDM 지도를 걸어 추론 시점 탐색 없이 planning하는 world model
↳ 6 physical-aiworld-modelSafe Embodied AI (Survey)
long-horizon manipulation 안전 문헌을 intervention locus와 evidence boundary 두 기준으로 재배치한 서베이
↳ 11 physical-aisafetyOdyssey-3 (Odyssey)
하나의 foundation world model 위에 action decoder만 과제별로 학습시켜 로봇 팔, humanoid, 자동차, 드론, 게임을 제어했다는 발표문
↳ 8 physical-aiworld-modelGenerative Physical AI 종합 서베이
RFM, VLA, LBM, DPM, WFM 다섯 계열로 GPAI를 분류하고 일곱 분야 배치 사례와 한계 9가지를 정리한다
↳ 11 physical-aivlaHuRo (3587jjh, repo)
HuRo 논문의 robotization 파이프라인 공개 저장소. 원본 에고센트릭 영상을 LeRobot V2.0 데이터셋으로 바꾸는 10단계 스크립트
↳ 6 physical-aivlaHuRo (RLWRLD, Yonsei)
사람 영상의 팔을 지우고 로봇을 합성하며 손 동작도 retargeting해 만든 63만 episode 데이터셋. 실제 과제 completion 51.5%에서 80.3%
↳ 10 physical-aivlaOne-Step Drifting Action Heads (GR00T N1.7)
action head를 단발 평가형으로 바꿔 45.3 ms를 5.0 ms로 줄였으나 LIBERO 성공률은 하락한 교환 관계 보고
↳ 9 physical-aivlaFastCrest 제품 소개
로봇 데이터 준비 도구 Cupel과 policy 개발 워크스페이스 Tether Studio를 소개하는 회사 랜딩 페이지
↳ 2 physical-aivlaTether (FastCrest, repo)
학습이 끝난 VLA policy를 ONNX로 변환해 서빙하고 배포 가부를 PROMOTE, HOLD, ROLLBACK으로 판정하는 CLI
↳ 3 physical-aivlaVLA-JEPA (ginwind, repo)
VLA-JEPA 공식 코드 저장소. starVLA 기반 학습 코드 일부와 LIBERO, LIBERO-Plus, SimplerEnv 평가 스크립트, 체크포인트 2종 사용법
↳ 9 physical-aivlaVLA-JEPA (USTC)
미래 프레임을 목표로만 쓰는 leakage-free 예측으로 사람 영상에서 latent action을 배우는 VLA. LIBERO-Plus 79.5%
↳ 19 physical-aivlaVLA-JEPA 프로젝트 페이지
VLA-JEPA 논문의 공식 페이지. 실제 Franka 로봇 시연 영상과 고해상도 도식, 논문 결과 표 4개를 싣는다
↳ 5 physical-aivla03-16. Gemini Robotics 1.5 (모두의 로보틱스)
1.5의 한국어 입문 해설. orchestrator, Thinking VLA, Motion Transfer를 예시로 세운 뒤 두 모델의 분업을 짚는다
↳ 9 physical-aivlaGemini Robotics 1.5 (Google DeepMind)
세 로봇을 checkpoint 하나로 움직이는 VLA와 ER VLM을 묶은 agentic system 기술 보고서
↳ 17 physical-aivlaGemini Robotics 1.5 발표문 (DeepMind)
같은 날 나온 공식 발표문. agentic framework와 세 능력을 분리수거 예시로 설명하고 ER 1.5 API 공개를 알린다
↳ 9 physical-aivlaState of VLA Research at ICLR 2026
ICLR 2026 투고작 164편으로 본 VLA 정의, 벤치마크 해석 기준, 아홉 가지 연구 흐름과 frontier 격차
↳ 14 physical-aivlaOmniVLA 프로젝트 페이지 (UC Berkeley)
2D pose, goal 이미지, 자연어와 그 조합으로 goal을 지정하는 navigation VLA. OpenVLA 기반, 9,500시간 주행 데이터, 실제 로봇 배포 영상 6종
↳ 9 physical-aivlaOmniVLA-RL
세 expert MoT 구조와 SDE flow matching 위의 GSPO(Flow-GSPO)로 online RL하는 manipulation VLA. LIBERO 평균 97.6%
↳ 14 physical-aivlaVLA Concepts, Progress, Applications, Challenges (Survey)
세 토큰 구조로 VLA 80편 이상을 정리한 서베이. 45종 타임라인, 51종 분류표, 도전-해법 대응표 수록
↳ 13 physical-aivlaGemini Robotics 2
humanoid whole-body control, dexterous manipulation, 다중 로봇 협업을 갖춘 Google DeepMind의 세 모델 발표문과 성공률 차트
↳ 11 physical-aivlaGR-3 (ByteDance Seed)
Qwen2.5-VL-3B에 flow matching DiT를 붙인 4B VLA. VL co-training과 사람 trajectory few-shot 적응을 양팔 이동 로봇에서 검증한다
↳ 11 physical-aivlaGemini Robotics (Google DeepMind)
Gemini 2.0 기반 embodied reasoning VLM과 클라우드 backbone에 온보드 decoder를 붙인 VLA 기술 보고서
↳ 23 physical-aivla03-15. Gemini Robotics 1.0 (모두의 로보틱스 - VLA 입문)
Gemini Robotics 1.0의 한국어 입문 해설. 추론하는 ER와 action을 내는 본 모델을 나눠 구조, 일반화, 한계를 짚는다
↳ 17 physical-aivlaCurrent as Touch (UNC)
촉각 센서 없이 모터 전류로 접촉을 감지하고 PD 제어기용 compliance reference position을 예측하는 dexterous hand 프레임워크
↳ 6 physical-aimanipulationCurrent as Touch 프로젝트 페이지
Current as Touch 논문의 공식 프로젝트 페이지. 과제 네 개의 시연 영상과 전류 유무 스틸 컷, 대표 수치 카드를 배열한 짧은 소개 페이지다
↳ 3 physical-aimanipulationS1 (Skild AI)
unseen 과제를 영상 시연 하나로 수행하는 in-context learning 로봇 foundation model. pre-training이 늘수록 VLA와 격차가 커진다
↳ 12 physical-aivlaCST-WM (NYU Abu Dhabi)
embodied visual tracking용 world model. action이 target evidence를 직접 갱신하는 경로를 끊고 MPC로 추종과 재획득을 함께 처리한다
↳ 7 physical-aiworld-modelMobileVLA-R1 2.0 (Peking University)
chain-of-thought 내부 표현을 decoder로 읽어 속도 명령을 내는 이동 로봇 VLA. Unitree G1에 그대로 옮겼다
↳ 12 physical-aivlaTANGO (UC Berkeley)
지시문과 RGB만으로 29-DoF whole-body action을 직접 예측하는 VLN 프레임워크. 시뮬레이터에서만 학습해 Unitree G1에 zero-shot 배포했다
↳ 10 physical-aivlaOpenArm (Enactic, repo)
7자유도 오픈소스 humanoid 팔에 평가 환경 Cell과 모터 없는 leader 팔 KER를 더한 Apache-2.0 프로젝트. bilateral teleoperation 수집부터 ACT 학습과 Dora 추론까지 문서화했다
↳ 11 physical-aihardwareStrands Robots (strands-labs, repo)
Strands Agent가 자연어로 로봇을 움직이게 하는 Apache-2.0 라이브러리. teleoperation 수집부터 policy 학습, 실제 기기 실행, mesh, ROS 2 연결까지 담았다
↳ 12 physical-aisimulatorGenesis World (Genesis AI, repo)
multi-physics 엔진, 렌더러 Nyx, 컴파일러 Quadrants를 한 Python API로 묶은 오픈소스 시뮬레이션 플랫폼. 예제와 설치만 다루고 성능 수치는 없다
↳ 8 physical-aisimulatorLIBERO-Recover (DUT, Beta Infinity)
VLA와 WAM의 실제 실패 2,117건을 네 단계로 나눈 복구 벤치마크. LIBERO 90%대 모델 6종이 5.8%에서 34.0%에 그친다
↳ 23 physical-aibenchmarkReAcTree (ETRI, UST)
subgoal별 LLM agent를 BT식 control flow로 엮어 실행 중에 키우는 task planning. WAH-NL goal 성공률이 31%에서 61%로 올랐다
↳ 8 physical-aimanipulationτ0-VLA (Shanghai Innovation Institute, Agibot Finch)
subtask 선택을 world model과 value model의 beam search로 푸는 계층형 VLA
↳ 11 physical-aivlaτ0-VLA 프로젝트 페이지
τ0-VLA 논문의 공식 프로젝트 페이지. rollout 영상 일곱 편과 고해상도 구조도를 싣고, 논문에 없는 execution memory 단독 개선 폭 11.0%p를 밝힌다
↳ 6 physical-aivlaHiVLA (HKU, Shanghai AI Lab)
VLM 계획과 DiT 제어를 subtask 문장 하나와 bounding box 하나로 잇는 계층형 manipulation 시스템
↳ 16 physical-aivlaHiVLA 프로젝트 페이지
HiVLA 논문의 공식 프로젝트 페이지. 초록과 도식 두 장, RoboTwin 결과 표만 싣고 시연 영상은 없다
↳ 5 physical-aivlaLLM-as-BT-Planner (TUM MIRMI, MBZUAI)
LLM이 로봇 조립 계획을 실행 가능한 BT로 직접 생성한다. 네 방식 중 human-in-the-loop이 17개 중 16개 성공
↳ 5 physical-aimanipulationlong-horizon-papers (acensia, repo)
long-horizon 논문 52편을 LLM agent, VLM planning, VLA manipulation으로 나눈 큐레이션 저장소. VLA는 해결 방식별로 다섯 폴더로 나눈다
↳ 7 physical-aivlaRoboClaw (AgiBot)
데이터 수집과 policy 학습과 과제 실행을 하나의 VLM 컨트롤러 아래로 합친 agentic 프레임워크. forward 동작에 inverse 복구 동작을 짝지어 사람 없이 환경을 리셋한다
↳ 15 physical-aivlaMoA 대리 응답과 BT 실행 (Waseda, NII)
확인 질문을 세 expert agent가 나눠 답하고 나머지만 사람이 답하는 대화형 계획. BT action node마다 policy를 묶는다
↳ 8 physical-aimanipulationCOIN (BIGAI, USTC)
환경을 건드려 정보를 얻고 계획을 고치는 interactive reasoning을 재는 manipulation 벤치마크. 과제 90개에서 사람은 40%, 최고 모델은 3.26%다
↳ 12 physical-aibenchmarkBehavior Tree와 FSM 비교 (ABB, ETH, KTH)
두 policy 표현을 mobile manipulation에서 모듈성, 반응성, 가독성으로 비교. 동작은 같지만 큰 과제에서 BT 편집이 적다
↳ 8 physical-aimanipulationCortex (Shanghai AI Lab)
VLM 계획을 32개 skill primitive로 묶어 하위 VLA가 실행하는 dual-system VLA. 14단계 화학 실험 zero-shot 65% 성공
↳ 10 physical-aivlaCortex 프로젝트 페이지
Cortex 논문의 공식 프로젝트 페이지. 방법을 네 장의 카드로 압축하고, 논문에 없는 RMBench 7과제 평균과 경계 추론 히트맵을 싣는다
↳ 6 physical-aivlaEVA-Client (repo)
실제 로봇의 배포와 평가와 데이터 수집을 브라우저 콘솔 하나로 합친 Apache-2.0 스택. 설정 파일 하나로 transport와 policy backend와 추론 전략을 조합한다
↳ 11 physical-aivlaWorld Action Model의 부상 (9bow)
Reuss 2026 지형도의 PyTorch KR 한국어판. 용어 풀이 상자와 원문 도식 23장을 함께 싣는다
↳ 18 physical-aiworld-modelrobocasa (repo)
RoboCasa와 RoboCasa365 공식 구현으로 코드는 MIT, asset은 CC BY 4.0이다. 설치와 첫 실행까지만 담고 과제 목록과 학습 절차는 문서 사이트로 넘긴다
↳ 12 physical-aisimulatorRoboCasa (UT Austin, NVIDIA, RSS 2024)
주방 장면 120개와 과제 100종을 담은 로봇 시뮬레이션 프레임워크. 시뮬레이션 데이터로 실제 로봇 성능을 올렸다
↳ 20 physical-aisimulatorRoboCasa 프로젝트 페이지 (robocasa.ai)
논문 두 편과 코드, 문서, leaderboard 링크를 한 페이지에 모은 공식 홈. 프로젝트 현황을 확인하는 진입로로 쓴다
↳ 5 physical-aisimulatorRoboCasa365 (UT Austin, NVIDIA, ICLR 2026)
과제 365종과 2,200시간 데이터로 VLA 4종을 같은 조건에서 비교한 후속 벤치마크
↳ 14 physical-aibenchmark03-14. Groot N1.5 (모두의 로보틱스 - VLA 입문)
GR00T N1.5의 한국어 입문 해설. N1 구조는 그대로 두고 FLARE 손실과 DreamGen 합성 데이터라는 변경점만 좁혀 읽는다
↳ 12 physical-aivlaGR00T N1.5 (NVIDIA GEAR Lab)
N1의 골격을 두고 네 군데만 손본 후속 버전의 공식 프로젝트 페이지. VLM 고정과 FLARE 손실, DreamGen 합성 데이터가 변경점이다
↳ 31 physical-aivlaπ0.7 (Physical Intelligence)
prompt에 episode의 속도와 품질, 실수 여부를 적어 걸러낼 데이터까지 학습에 쓰는 5B VLA. 조합적 일반화를 보인다
↳ 15 physical-aivlaπ0.7: a Steerable Model with Emergent Capabilities (블로그)
π0.7 논문과 같은 날 나온 공식 발표문. 영상 시연과 회사가 강조한 메시지를 담는다
↳ 7 physical-aivlaGR-1 (ByteDance Research)
사람 영상에서 미래 프레임 예측을 배운 뒤 로봇 데이터로 학습한 manipulation policy. video generative pre-training의 출발점
↳ 15 physical-aivlaGR-1 (bytedance, repo)
GR-1 논문의 공식 코드 저장소(Apache-2.0). CALVIN 평가 경로와 가중치만 공개하고 pre-training과 fine-tuning 코드는 없다
↳ 9 physical-aivlaCosmos World Foundation Model Platform (NVIDIA)
영상 curation과 토크나이저, WFM 8종을 함께 공개한 NVIDIA의 world model 플랫폼 논문
↳ 27 physical-aiworld-modelVLA & Policies for Robots (LearnOpenCV)
RT-2부터 Gemini Robotics까지 아홉 모델을 계보순으로 소개하고 네 모델은 실행 코드까지 붙인 튜토리얼
↳ 17 physical-aivlaIsaac GR00T N1 릴리스 공지 (NVIDIA)
GR00T N1 공개 당일의 NVIDIA 기술 블로그. 논문에 없는 GPU 사양과 다섯 단계 절차가 실무 진입점이다
↳ 10 physical-aivla03-13. Groot N1 (모두의 로보틱스 - VLA 입문)
GR00T N1 논문의 한국어 입문 해설. dual-system 구조와 flow matching, data pyramid를 차례로 풀어 원 논문 앞에 두는 진입로다
↳ 15 physical-aivlaIsaac GR00T (N1.7, repo)
GR00T 계열 VLA의 공식 구현이자 N1.7 GA 배포처. backbone을 Cosmos-Reason2-2B로 바꾸고 relative EEF action space로 사람 영상까지 pre-training에 썼다
↳ 23 physical-aivlaHelix (Figure AI)
humanoid 상체를 자연어로 제어하는 dual-system VLA의 공식 발표문. 7B VLM과 80M Transformer를 함께 학습해 200Hz로 35-DoF를 낸다
↳ 21 physical-aivlaHelix 한국어 소개 (9bow)
PyTorch 한국 사용자 모임이 Helix 발표를 옮긴 글. 원문에서 iframe에 가려 수집되지 않는 System 1과 System 2 구조도가 여기에는 실려 있다
↳ 7 physical-aivlaAwesome-Dual-System-VLA (repo)
OpenHelix 저자들이 논문의 서베이 절을 옮겨 갱신하는 awesome 리스트. 배제 목록을 나란히 둬 판정 기준을 함께 보여 준다
↳ 19 physical-aivlaOpenHelix (Westlake Univ)
dual-system VLA의 짧은 서베이와 설계 요소별 ablation, 오픈소스 모델을 묶은 기술 보고서. dual-system에 판정 기준을 세웠다
↳ 27 physical-aivlaGEN-1.5 (Generalist AI, 블로그)
시연 하나를 context window에 넣는 것만으로 새 조작 과제를 하는 로봇 foundation model 발표문. 설계 없이 나타난 능력이라고 본다
↳ 10 physical-aivla03-11. WALL-OSS (모두의 로보틱스)
WALL-OSS 논문의 한국어 입문 해설. 논문 여러 절에 흩어진 손실 함수를 학습 단계 순서로 재배열해 기호를 하나씩 풀이한다
↳ 9 physical-aivlaWALL-OSS (X Square Robot)
Self-Attention은 공유하고 FFN만 vision-language용과 action용으로 나눈 embodied foundation model. 커리큘럼은 두 단계다
↳ 13 physical-aivlaWALL-OSS 프로젝트 페이지 (x2robot.com)
WALL-OSS 논문의 공식 프로젝트 페이지. 새 주장이나 수치는 없고 평가 과제의 실행 장면을 영상으로 보여 주는 데 값이 있다
↳ 7 physical-aivlaWall-OSS-0.5 기술 보고서
VLA pre-training 체크포인트를 초기값이 아니라 policy 그대로 실제 로봇에서 평가한 4B 오픈소스 VLA
↳ 15 physical-aivlawall-x (X-Square-Robot)
WALL 계열 모델의 학습과 추론 코드 저장소(Apache-2.0). 데이터 준비부터 fine-tuning, 서빙, 평가까지의 경로를 담는다
↳ 7 physical-aivla03-10. SmolVLA (모두의 로보틱스 - VLA 입문)
SmolVLA 논문의 한국어 입문 해설. 설계 선택 하나를 설명한 직후 근거가 되는 ablation 표를 붙이는 편집이 특징이다
↳ 13 physical-aivla[ROS2] Nav2란? (yhoons)
Nav2 입문 한국어 블로그. 핵심 개념 다섯 가지와 서버 구성을 한 화면 분량으로 정리한 첫 진입 자료
↳ 4 physical-aimobile-robotNav2 공식 문서 랜딩 (docs.nav2.org)
Nav2 공식 문서 rolling 버전 랜딩 페이지. 프로젝트 자기 정의와 제공 기능, ROS 2 배포판별 지원 상태를 담은 1차 출처
↳ 7 physical-aimobile-robotNav2 주요 개념 정리 (lionhong)
공식 Navigation Concepts 문서를 한국어로 재구성한 개념 해설. ROS 2 기반 개념부터 Behavior Tree와 costmap까지 쌓아 올린다
↳ 6 physical-aimobile-robotnavigation2 (ros-navigation)
Nav2 공식 소스 저장소 README. 40개 가까운 nav2_* 패키지의 빌드 상태 표와 인용 논문 5편의 학술 계보가 실질 내용이다
↳ 8 physical-aimobile-robotFAST-LIO2 (HKU MaRS)
feature 추출을 없앤 direct 방식과 증분 k-d tree인 ikd-Tree를 결합한 LiDAR-inertial odometry. 최대 100Hz로 동작한다
↳ 7 physical-aislamFAST_LIO (hku-mars, repo)
FAST-LIO 계열 공식 구현. direct 방식과 ikd-Tree 기반 LiDAR-inertial odometry의 ROS 패키지, GPL-2.0
↳ 6 physical-aislamFAST-LIO (HKU MaRS)
LiDAR와 IMU를 iterated EKF로 융합하는 LiDAR-inertial odometry. Kalman gain 역행렬을 상태 차원으로 옮겨 실시간으로 동작한다
↳ 6 physical-aislamFAST-LIO 리뷰 (Taeyoung's Blog)
FAST-LIO 논문의 수식 전개를 단계별로 풀어 쓴 한국어 리뷰. iterated error state Kalman filter의 update 절차를 논문 절과 짝지어 해설한다
↳ 6 physical-aislamFAST-LIO 발표 영상 (AIRLab)
FAST-LIO를 12분에 훑는 한국어 세미나 발표. SLAM 구도에서 LiDAR-inertial odometry의 자리를 잡아 주는 수식 없는 입문 자료
↳ 6 physical-aislamFaster-LIO 발표 영상 (iRASC Lab)
FAST-LIO2의 ikd-Tree를 해시 기반 voxel 구조 iVox로 바꾼 Faster-LIO의 한국어 해설. 원 논문 PDF가 없어 유일한 근거다
↳ 6 physical-aislamSmolVLA (Hugging Face)
π0의 구도를 450M으로 줄이고 커뮤니티 공개 데이터로 학습한 VLA. GPU 한 장 학습과 asynchronous inference로 배포 비용을 겨냥한다
↳ 20 physical-aivlaLeRobot (Hugging Face, repo)
하드웨어 제어부터 데이터 수집, policy 학습, 평가까지 담은 PyTorch 로봇 학습 프레임워크. policy 22종이 같은 데이터 형식과 CLI 위에서 동작하며 라이선스는 Apache-2.0이다
↳ 31 physical-airobot-learning03-09. Pi-0.6 (모두의 로보틱스 - VLA 입문)
π*0.6 논문의 한국어 입문 해설. 강화학습 기초부터 RECAP 수식 유도까지 단계별로 설명하므로 원 논문 페이지를 읽기 전 입문용으로 권장
↳ 12 physical-aivlaπ*0.6 / RECAP (Physical Intelligence)
배치된 로봇의 experience와 전문가 개입을 강화학습 신호로 바꿔 학습에 반영하는 VLA. 학습 레시피 이름은 RECAP이다
↳ 22 physical-aivlaπ*0.6: a VLA that Learns from Experience (블로그)
π*0.6 논문과 같은 날 나온 공식 발표문. 논문에 없는 배치 현장의 실행 시간과 규모를 적는다
↳ 8 physical-aivlaPretrained to Imagine, Fine-Tuned to Act: The Rise of World-Action Models
대규모 video pre-training에서 출발하는 policy 계열 지형도
↳ 18 physical-aiworld-model물리를 이해하는 생성 모델과 월드 시뮬레이터 (9bow)
위 Liu 2025 서베이를 한글로 풀어 쓴 PyTorch KR 해설. 논문 페이지로 넘어가기 전 진입로로 쓴다
↳ 9 physical-aiworld-modelGenerative Physical AI in Vision: A Survey
생성 모델이 물리 법칙을 지키게 만드는 연구를 physics-aware generation이라는 이름으로 묶은 서베이
↳ 10 physical-aiworld-modelA Survey of Physical AI (ChatGPT → World Models → Embodied Agents)
LLM의 world knowledge에서 출발해 여섯 층 로드맵으로 문헌을 재배치한 preprint 서베이
↳ 29 physical-aivlaAn Anatomy of VLA Models (Survey)
285편을 인용한 VLA 서베이. perception, brain, action 3모듈로 해부하고 도전 과제 분석을 본문 절반에 둔다
↳ 27 physical-aivlaπ0.5 (Physical Intelligence)
π0의 후속. 규모가 아니라 학습 데이터 구성을 바꿔, 여러 원천을 한 mixture에 넣는 co-training으로 처음 보는 가정집에서 동작한다
↳ 54 physical-aivlaπ0.5: a VLA with Open-World Generalization (블로그)
π0.5 논문과 같은 날 나온 공식 발표문. 논문이 그래프로만 준 언어 ablation 수치를 값으로 적는다
↳ 9 physical-aivla03-06. OpenVLA (모두의 로보틱스 - VLA 입문)
OpenVLA 논문의 한국어 입문 해설(03-06편). RT-2가 연 방향을 7B 오픈소스로 다시 구현한 과정을 따라간다. 원 논문 페이지를 읽기 전 입문용
↳ 11 physical-aivlaopenpi (Physical Intelligence, repo)
π0 계열의 공식 구현. Apache-2.0으로 base와 플랫폼별 checkpoint를 열고, RTX 4090 한 장에서 LoRA fine-tuning이 된다
↳ 23 physical-aivlaπ0 (Physical Intelligence)
PaliGemma에 action expert를 붙인 3.3B VLA. action을 이산 토큰 대신 flow matching으로 내어 50Hz 제어가 된다
↳ 60 physical-aivlaπ0: Our First Generalist Policy (블로그)
π0 논문과 같은 날 나온 공식 발표문. zero-shot 과제별 점수와 무편집 데모 영상을 싣는다
↳ 8 physical-aivlaOpen X-Embodiment / RT-X 프로젝트 페이지
로봇 데이터셋 60종을 한 형식으로 합친 데이터셋과 그 위에서 다시 학습한 RT-1-X, RT-2-X를 소개하는 공식 사이트
↳ 31 physical-airobot-datasetASPIRE (NVIDIA GEAR)
로봇 policy를 신경망 가중치가 아니라 코딩 에이전트가 고쳐 쓰는 Python 프로그램으로 두는 지속학습 시스템. 검증된 수정을 skill library에 쌓아 재사용한다
↳ 15 physical-airobot-learning03-05. ACT (모두의 로보틱스 - VLA 입문)
ACT 논문의 한국어 입문 해설(03-05편). action chunking, temporal ensembling, CVAE 세 장치를 차례로 풀이한다. 원 논문 페이지를 읽기 전 입문용
↳ 11 physical-aiimitation-learningOpenVLA (Stanford, Berkeley, TRI)
RT-2 계보의 첫 오픈소스 generalist VLA. 97만 개 시연 데이터로 fine-tune해 55B RT-2-X를 앞선다
↳ 54 physical-aivlaALOHA + ACT (Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation)
저가 양팔 teleoperation 장치와 action chunking 알고리즘 ACT를 낸 논문
↳ 36 physical-aiimitation-learning03-04. RT-2 (모두의 로보틱스 - VLA 입문)
RT-2 논문의 한국어 입문 해설(03-04편). action을 언어처럼 다루는 발상부터 일반화 결과와 ablation까지 짚는다. 원 논문 페이지를 읽기 전 입문용
↳ 13 physical-aivlaAwesome Physical AI (keon)
Physical AI 논문과 리소스 485개를 16개 섹션으로 배열한 CC0 큐레이션 목록. 논문을 한 카테고리에만 넣는 규칙이라 방법 계보가 배치로 드러난다
↳ 27 physical-aivlaVLA for Robotics, Full-Stack Review (Survey)
400편 넘게 인용한 VLA 종합 서베이. 아키텍처와 로봇 플랫폼, 데이터 수집, 평가를 함께 놓는다
↳ 28 physical-aivlaAwesome Physical AI (natnew, repo)
Physical AI 도구, 데이터, 논문, 규제 문서 353개를 14개 카테고리로 모은 큐레이션 인덱스. 개별 자료로 가는 지도로 쓰며 라이선스는 MIT다
↳ 23 physical-airobot-learning용어집: Physical AI
policy, observation, trajectory 등 physical-ai 전문 용어의 canonical 표기를 정한 SSOT. 원어 유지와 첫 등장 서술형 풀이 원칙, lint 금지 표기 목록을 담는다
↳ 40 glossaryterminology03-03. RT-1 (모두의 로보틱스 - VLA 입문)
RT-1 논문의 한국어 입문 해설. 기초 개념부터 아키텍처, 결과, ablation까지 순서대로 설명한다. 원 논문 페이지를 읽기 전 입문용으로 권장
↳ 10 physical-aivla구글 RT-1, RT-2 핵심 논문 리뷰 (엥지유니버스)
RT-1과 RT-2 두 논문의 아키텍처를 텐서 크기를 대입해 대조한 한국어 20분 영상. 벤치마크 수치는 다루지 않는다
↳ 6 physical-aivla실리콘밸리 RFM 기술 및 현황 2편 (Kim & Kim)
VLM에서 VLA로 이어지는 개념을 LLM 원리에서 풀어낸 LinkedIn 연재 2편. Single Model과 Dual System 두 구조를 대비한다
↳ 12 physical-aivla실리콘밸리 RFM 기술 및 현황 1편 (Kim & Kim)
RFM 스타트업이 학습 전 과정을 직접 수행하는 이유를 현지 시각에서 정리한 LinkedIn 연재 1편. 논문 자료를 보완하는 산업 구조 레퍼런스
↳ 9 physical-aivlaVLA for Bimanual Manipulation (Survey)
VLA 문헌 200편 이상을 양팔 manipulation 렌즈로 정리한 서베이. 성패를 가르는 변수는 두 팔의 결합도라고 본다
↳ 23 physical-aivlaPhysical AI 핵심 논문 14편 리뷰 (엥지유니버스)
RT-1 이후 3년의 VLA 연구를 네 단계로 배열한 한국어 27분 총결산 영상. 성능 비교가 아니라 계보를 훑는 지도로 쓴다
↳ 18 physical-aivlaRT-2 (Google DeepMind)
VLA라는 범주를 세운 논문. action을 텍스트 토큰으로 적어 웹 VQA와 함께 fine-tune하면 VLM을 그대로 policy로 쓸 수 있다
↳ 36 physical-aivlaRT-1 (Robotics Transformer)
13만 개 시연 데이터로 학습한 35M Transformer 조작 policy. 대규모 데이터와 실시간 제어를 함께 실증한 VLA 계보의 출발점
↳ 29 physical-aivlaVision-and-Language Navigation Today and Tomorrow (Survey)
LAW framework로 VLN 연구를 top-down 정리한 서베이. 벤치마크 24종 분류표를 싣는다
↳ 11 physical-aiworld-modelA Comprehensive Survey on World Models for Embodied AI
로보틱스, 자율주행, 범용 비디오 세 분야의 world model을 공통 분류 기준으로 정리한 17페이지 서베이
↳ 26 physical-aiworld-modelGR00T N1 (NVIDIA)
humanoid dual-system VLA foundation model. VLM이 10Hz로 해석하고 DiT가 120Hz로 action을 내며, 데이터를 data pyramid로 쌓는다
↳ 55 physical-aivlaGEAR-SONIC 프로젝트 페이지
SONIC 공식 데모 사이트. 텍스트는 abstract뿐이고 실질 내용은 영상이라, 수치로는 판단하기 어려운 동작 품질을 육안으로 확인하는 용도다
↳ 5 physical-aihumanoidGR00T-WholeBodyControl (repo)
SONIC의 공식 구현. Isaac Lab 학습 코드, Jetson Orin용 C++/TensorRT 배포 스택, Unitree G1 체크포인트 2종이 한 저장소에 있다
↳ 16 physical-aihumanoidSONIC (NVIDIA GEAR)
motion tracking을 humanoid 제어의 기본 과제로 놓고 파라미터 42M, 모션 1억 프레임으로 키운 whole-body control foundation model
↳ 15 physical-aihumanoidWorld Model for Robot Learning (Survey)
NTU MARS 주도 9개 기관의 world model 서베이. policy 결합 방식 5분류로 문헌을 가르고 실행 가능한 미래 예측을 병목으로 진단한다
↳ 36 physical-aiworld-modelPhysical AI 카테고리 지도와 학습 경로
physical-ai 페이지를 프로젝트 단위 클러스터로 묶은 허브. 학습 경로 세 트랙(VLA 계보, world model, 고전 스택)과 각 겹의 역할을 정리한다
↳ 116 physical-aivla