edge-inference
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GR00T-N1.7-3B 모델 카드와 LeRobot 통합
N1.7 베이스 체크포인트의 입출력 규격, 9개 플랫폼 추론 지연, 학습 비용과 LeRobot `groot` policy의 fine-tuning, rollout 레시피
↳ 8 physical-aivlaOne-Step Drifting Action Heads (GR00T N1.7)
action head를 단발 평가형으로 바꿔 45.3 ms를 5.0 ms로 줄였으나 LIBERO 성공률은 하락한 교환 관계 보고
↳ 9 physical-aivlaTether (FastCrest, repo)
학습이 끝난 VLA policy를 ONNX로 변환해 서빙하고 배포 가부를 PROMOTE, HOLD, ROLLBACK으로 판정하는 CLI
↳ 3 physical-aivlaIsaac GR00T (N1.7, repo)
GR00T 계열 VLA의 공식 구현이자 N1.7 GA 배포처. backbone을 Cosmos-Reason2-2B로 바꾸고 relative EEF action space로 사람 영상까지 pre-training에 썼다
↳ 23 physical-aivlaWall-OSS-0.5 기술 보고서
VLA pre-training 체크포인트를 초기값이 아니라 policy 그대로 실제 로봇에서 평가한 4B 오픈소스 VLA
↳ 15 physical-aivlawall-x (X-Square-Robot)
WALL 계열 모델의 학습과 추론 코드 저장소(Apache-2.0). 데이터 준비부터 fine-tuning, 서빙, 평가까지의 경로를 담는다
↳ 7 physical-aivla03-10. SmolVLA (모두의 로보틱스 - VLA 입문)
SmolVLA 논문의 한국어 입문 해설. 설계 선택 하나를 설명한 직후 근거가 되는 ablation 표를 붙이는 편집이 특징이다
↳ 13 physical-aivlaSmolVLA (Hugging Face)
π0의 구도를 450M으로 줄이고 커뮤니티 공개 데이터로 학습한 VLA. GPU 한 장 학습과 asynchronous inference로 배포 비용을 겨냥한다
↳ 20 physical-aivlaopenpi (Physical Intelligence, repo)
π0 계열의 공식 구현. Apache-2.0으로 base와 플랫폼별 checkpoint를 열고, RTX 4090 한 장에서 LoRA fine-tuning이 된다
↳ 23 physical-aivlaPhysical AI 핵심 논문 14편 리뷰 (엥지유니버스)
RT-1 이후 3년의 VLA 연구를 네 단계로 배열한 한국어 27분 총결산 영상. 성능 비교가 아니라 계보를 훑는 지도로 쓴다
↳ 18 physical-aivlaGR00T-WholeBodyControl (repo)
SONIC의 공식 구현. Isaac Lab 학습 코드, Jetson Orin용 C++/TensorRT 배포 스택, Unitree G1 체크포인트 2종이 한 저장소에 있다
↳ 16 physical-aihumanoid