humanoid
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GR00T-N1.7-3B 모델 카드와 LeRobot 통합
N1.7 베이스 체크포인트의 입출력 규격, 9개 플랫폼 추론 지연, 학습 비용과 LeRobot `groot` policy의 fine-tuning, rollout 레시피
↳ 8 physical-aivlaλ0 (Alibaba Token Hub, Amap)
500시간 egocentric 전신 사람 데이터를 G1에 맞게 정렬해 mid-training하는 VLA. 실세계 progress 59.9%에서 80.4%
↳ 8 physical-aihumanoidHomeBody (Stanford TML)
학습된 VLA 없이 frontier VLM이 공간 메모리와 조합형 스킬로 Unitree G1을 조종해 처음 보는 주방을 정리한다. 프로젝트 페이지와 SIM 저장소 통합
↳ 10 physical-aihumanoidGPT-6 Astra as Embodied Policies
추론 모델 GPT-6 Astra를 여섯 로봇 도메인에서 policy로 평가했다. navigation은 강하지만 접촉 조정과 보행이 약하다
↳ 10 physical-aimanipulationOMEGA-0 (gentlefress, repo)
ω-0 공식 코드. Unitree G1 teleoperation 수집, 두 단계 학습, 추론 서버 배치를 담고 체크포인트는 미공개
↳ 4 physical-aihumanoidω-0 (NTU, PKU, BAAI)
미래 임베딩만 예측하며 SONIC용 whole-body action latent를 생성하는 humanoid WAM과 ω-HOME 데이터셋. 가정 과제 11개 성공률 81.8%
↳ 12 physical-aiworld-modelHuRo (RLWRLD, Yonsei)
사람 영상의 팔을 지우고 로봇을 합성하며 손 동작도 retargeting해 만든 63만 episode 데이터셋. 실제 과제 completion 51.5%에서 80.3%
↳ 10 physical-aivla03-16. Gemini Robotics 1.5 (모두의 로보틱스)
1.5의 한국어 입문 해설. orchestrator, Thinking VLA, Motion Transfer를 예시로 세운 뒤 두 모델의 분업을 짚는다
↳ 9 physical-aivlaGemini Robotics 2
humanoid whole-body control, dexterous manipulation, 다중 로봇 협업을 갖춘 Google DeepMind의 세 모델 발표문과 성공률 차트
↳ 11 physical-aivlaTANGO (UC Berkeley)
지시문과 RGB만으로 29-DoF whole-body action을 직접 예측하는 VLN 프레임워크. 시뮬레이터에서만 학습해 Unitree G1에 zero-shot 배포했다
↳ 10 physical-aivla03-14. Groot N1.5 (모두의 로보틱스 - VLA 입문)
GR00T N1.5의 한국어 입문 해설. N1 구조는 그대로 두고 FLARE 손실과 DreamGen 합성 데이터라는 변경점만 좁혀 읽는다
↳ 12 physical-aivlaGR00T N1.5 (NVIDIA GEAR Lab)
N1의 골격을 두고 네 군데만 손본 후속 버전의 공식 프로젝트 페이지. VLM 고정과 FLARE 손실, DreamGen 합성 데이터가 변경점이다
↳ 31 physical-aivlaVLA & Policies for Robots (LearnOpenCV)
RT-2부터 Gemini Robotics까지 아홉 모델을 계보순으로 소개하고 네 모델은 실행 코드까지 붙인 튜토리얼
↳ 17 physical-aivlaIsaac GR00T N1 릴리스 공지 (NVIDIA)
GR00T N1 공개 당일의 NVIDIA 기술 블로그. 논문에 없는 GPU 사양과 다섯 단계 절차가 실무 진입점이다
↳ 10 physical-aivla03-13. Groot N1 (모두의 로보틱스 - VLA 입문)
GR00T N1 논문의 한국어 입문 해설. dual-system 구조와 flow matching, data pyramid를 차례로 풀어 원 논문 앞에 두는 진입로다
↳ 15 physical-aivlaIsaac GR00T (N1.7, repo)
GR00T 계열 VLA의 공식 구현이자 N1.7 GA 배포처. backbone을 Cosmos-Reason2-2B로 바꾸고 relative EEF action space로 사람 영상까지 pre-training에 썼다
↳ 23 physical-aivlaHelix (Figure AI)
humanoid 상체를 자연어로 제어하는 dual-system VLA의 공식 발표문. 7B VLM과 80M Transformer를 함께 학습해 200Hz로 35-DoF를 낸다
↳ 21 physical-aivlaHelix 한국어 소개 (9bow)
PyTorch 한국 사용자 모임이 Helix 발표를 옮긴 글. 원문에서 iframe에 가려 수집되지 않는 System 1과 System 2 구조도가 여기에는 실려 있다
↳ 7 physical-aivlaAwesome-Dual-System-VLA (repo)
OpenHelix 저자들이 논문의 서베이 절을 옮겨 갱신하는 awesome 리스트. 배제 목록을 나란히 둬 판정 기준을 함께 보여 준다
↳ 19 physical-aivla실리콘밸리 RFM 기술 및 현황 1편 (Kim & Kim)
RFM 스타트업이 학습 전 과정을 직접 수행하는 이유를 현지 시각에서 정리한 LinkedIn 연재 1편. 논문 자료를 보완하는 산업 구조 레퍼런스
↳ 9 physical-aivlaGR00T N1 (NVIDIA)
humanoid dual-system VLA foundation model. VLM이 10Hz로 해석하고 DiT가 120Hz로 action을 내며, 데이터를 data pyramid로 쌓는다
↳ 55 physical-aivlaGEAR-SONIC 프로젝트 페이지
SONIC 공식 데모 사이트. 텍스트는 abstract뿐이고 실질 내용은 영상이라, 수치로는 판단하기 어려운 동작 품질을 육안으로 확인하는 용도다
↳ 5 physical-aihumanoidGR00T-WholeBodyControl (repo)
SONIC의 공식 구현. Isaac Lab 학습 코드, Jetson Orin용 C++/TensorRT 배포 스택, Unitree G1 체크포인트 2종이 한 저장소에 있다
↳ 16 physical-aihumanoidSONIC (NVIDIA GEAR)
motion tracking을 humanoid 제어의 기본 과제로 놓고 파라미터 42M, 모션 1억 프레임으로 키운 whole-body control foundation model
↳ 15 physical-aihumanoid