robot-learning
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Flora (NVIDIA GEAR)
로봇 영상에 timestamped caption, outcome, dense, rubric reward를 다는 data engine. Astra급 품질에 약 125배 저렴 (프로젝트 페이지 통합)
↳ 9 physical-airobot-datasetGPT-6-Astra embodied 검증 (SenseNova 외)
벤치마크 12개, 실제 로봇 8대 평가. ICL과 10배 budget으로 포화 근접, 비용과 복구는 과제
↳ 8 physical-aibenchmarkrobogym (Robominder, repo)
AI 에이전트가 HTTP로 MuJoCo 로봇을 제어하는 서버. 시뮬레이션이 실시간으로 계속 진행되며 SO-101 양팔 협업 환경 하나를 제공한다
↳ 7 physical-aisimulatorH-JEPA (NYU, AMI Labs)
level마다 자기 latent 공간에서 더 멀리 예측하는 계층 JEPA world model로 subgoal planning. AntMaze 18%에서 73%
↳ 6 physical-aiworld-modelLaRA-VLA (LoveJu1y, repo)
LaRA-VLA 공식 코드. StarVLA 기반 4단계 VLM 학습과 VLA 학습 스크립트, LIBERO와 SimplerEnv 평가, 데이터와 가중치 공개
↳ 5 physical-aivlaLaRA-VLA (XJTU, BAAI)
텍스트와 visual CoT를 3단계 curriculum으로 연속 latent에 내재화해 CoT 생성 없이 action을 낸다. LIBERO 97.9%, 지연 135 ms
↳ 10 physical-aivlaLaRA-VLA 프로젝트 페이지
논문 요약과 결과 그림에 실제 로봇 rollout 영상 8편(LaRA-VLA와 GR00T N1.5 각 4편)을 더한 소개 페이지
↳ 4 physical-aivlaVLAct (starVLA, repo)
VLAct 공식 코드. multi-head framework, continued pre-training launcher, 벤치마크별 fine-tuning 스크립트와 Qwen3-VL-4B backbone 공개
↳ 8 physical-aivlaVLAct (StarVLA)
VLM 표현 보존, 세 연속 head 동시 지도, 부분 통합 action layout으로 재사용 가능한 VLA backbone을 학습한다
↳ 14 physical-aivlaKnowBody (Nanjing University, Ant Group)
가중치를 고정한 VLM에 질의 가능한 신체 기하 모델을 붙인 harness. 신체 추정을 고치면 그에 의존하던 경험 규칙을 다시 검증해 재사용한다
↳ 11 physical-aimanipulationRWM (Tsinghua IIIS)
시작과 목표 표현을 interpolation한 경로에 IDM 지도를 걸어 추론 시점 탐색 없이 planning하는 world model
↳ 6 physical-aiworld-modelOdyssey-3 (Odyssey)
하나의 foundation world model 위에 action decoder만 과제별로 학습시켜 로봇 팔, humanoid, 자동차, 드론, 게임을 제어했다는 발표문
↳ 8 physical-aiworld-modelGenerative Physical AI 종합 서베이
RFM, VLA, LBM, DPM, WFM 다섯 계열로 GPAI를 분류하고 일곱 분야 배치 사례와 한계 9가지를 정리한다
↳ 11 physical-aivlaVLA-JEPA (ginwind, repo)
VLA-JEPA 공식 코드 저장소. starVLA 기반 학습 코드 일부와 LIBERO, LIBERO-Plus, SimplerEnv 평가 스크립트, 체크포인트 2종 사용법
↳ 9 physical-aivlaVLA-JEPA (USTC)
미래 프레임을 목표로만 쓰는 leakage-free 예측으로 사람 영상에서 latent action을 배우는 VLA. LIBERO-Plus 79.5%
↳ 19 physical-aivlaVLA-JEPA 프로젝트 페이지
VLA-JEPA 논문의 공식 페이지. 실제 Franka 로봇 시연 영상과 고해상도 도식, 논문 결과 표 4개를 싣는다
↳ 5 physical-aivla03-16. Gemini Robotics 1.5 (모두의 로보틱스)
1.5의 한국어 입문 해설. orchestrator, Thinking VLA, Motion Transfer를 예시로 세운 뒤 두 모델의 분업을 짚는다
↳ 9 physical-aivlaGemini Robotics 1.5 (Google DeepMind)
세 로봇을 checkpoint 하나로 움직이는 VLA와 ER VLM을 묶은 agentic system 기술 보고서
↳ 17 physical-aivlaGemini Robotics 1.5 발표문 (DeepMind)
같은 날 나온 공식 발표문. agentic framework와 세 능력을 분리수거 예시로 설명하고 ER 1.5 API 공개를 알린다
↳ 9 physical-aivlaState of VLA Research at ICLR 2026
ICLR 2026 투고작 164편으로 본 VLA 정의, 벤치마크 해석 기준, 아홉 가지 연구 흐름과 frontier 격차
↳ 14 physical-aivlaVLA Concepts, Progress, Applications, Challenges (Survey)
세 토큰 구조로 VLA 80편 이상을 정리한 서베이. 45종 타임라인, 51종 분류표, 도전-해법 대응표 수록
↳ 13 physical-aivlaCurrent as Touch (UNC)
촉각 센서 없이 모터 전류로 접촉을 감지하고 PD 제어기용 compliance reference position을 예측하는 dexterous hand 프레임워크
↳ 6 physical-aimanipulationCurrent as Touch 프로젝트 페이지
Current as Touch 논문의 공식 프로젝트 페이지. 과제 네 개의 시연 영상과 전류 유무 스틸 컷, 대표 수치 카드를 배열한 짧은 소개 페이지다
↳ 3 physical-aimanipulationS1 (Skild AI)
unseen 과제를 영상 시연 하나로 수행하는 in-context learning 로봇 foundation model. pre-training이 늘수록 VLA와 격차가 커진다
↳ 12 physical-aivlaCST-WM (NYU Abu Dhabi)
embodied visual tracking용 world model. action이 target evidence를 직접 갱신하는 경로를 끊고 MPC로 추종과 재획득을 함께 처리한다
↳ 7 physical-aiworld-modelStrands Robots (strands-labs, repo)
Strands Agent가 자연어로 로봇을 움직이게 하는 Apache-2.0 라이브러리. teleoperation 수집부터 policy 학습, 실제 기기 실행, mesh, ROS 2 연결까지 담았다
↳ 12 physical-aisimulatorGenesis World (Genesis AI, repo)
multi-physics 엔진, 렌더러 Nyx, 컴파일러 Quadrants를 한 Python API로 묶은 오픈소스 시뮬레이션 플랫폼. 예제와 설치만 다루고 성능 수치는 없다
↳ 8 physical-aisimulatorτ0-VLA (Shanghai Innovation Institute, Agibot Finch)
subtask 선택을 world model과 value model의 beam search로 푸는 계층형 VLA
↳ 11 physical-aivlaτ0-VLA 프로젝트 페이지
τ0-VLA 논문의 공식 프로젝트 페이지. rollout 영상 일곱 편과 고해상도 구조도를 싣고, 논문에 없는 execution memory 단독 개선 폭 11.0%p를 밝힌다
↳ 6 physical-aivlaHiVLA (HKU, Shanghai AI Lab)
VLM 계획과 DiT 제어를 subtask 문장 하나와 bounding box 하나로 잇는 계층형 manipulation 시스템
↳ 16 physical-aivlaHiVLA 프로젝트 페이지
HiVLA 논문의 공식 프로젝트 페이지. 초록과 도식 두 장, RoboTwin 결과 표만 싣고 시연 영상은 없다
↳ 5 physical-aivlaLLM-as-BT-Planner (TUM MIRMI, MBZUAI)
LLM이 로봇 조립 계획을 실행 가능한 BT로 직접 생성한다. 네 방식 중 human-in-the-loop이 17개 중 16개 성공
↳ 5 physical-aimanipulationMoA 대리 응답과 BT 실행 (Waseda, NII)
확인 질문을 세 expert agent가 나눠 답하고 나머지만 사람이 답하는 대화형 계획. BT action node마다 policy를 묶는다
↳ 8 physical-aimanipulationCortex (Shanghai AI Lab)
VLM 계획을 32개 skill primitive로 묶어 하위 VLA가 실행하는 dual-system VLA. 14단계 화학 실험 zero-shot 65% 성공
↳ 10 physical-aivlaCortex 프로젝트 페이지
Cortex 논문의 공식 프로젝트 페이지. 방법을 네 장의 카드로 압축하고, 논문에 없는 RMBench 7과제 평균과 경계 추론 히트맵을 싣는다
↳ 6 physical-aivlaWorld Action Model의 부상 (9bow)
Reuss 2026 지형도의 PyTorch KR 한국어판. 용어 풀이 상자와 원문 도식 23장을 함께 싣는다
↳ 18 physical-aiworld-model03-14. Groot N1.5 (모두의 로보틱스 - VLA 입문)
GR00T N1.5의 한국어 입문 해설. N1 구조는 그대로 두고 FLARE 손실과 DreamGen 합성 데이터라는 변경점만 좁혀 읽는다
↳ 12 physical-aivlaVLA & Policies for Robots (LearnOpenCV)
RT-2부터 Gemini Robotics까지 아홉 모델을 계보순으로 소개하고 네 모델은 실행 코드까지 붙인 튜토리얼
↳ 17 physical-aivla03-13. Groot N1 (모두의 로보틱스 - VLA 입문)
GR00T N1 논문의 한국어 입문 해설. dual-system 구조와 flow matching, data pyramid를 차례로 풀어 원 논문 앞에 두는 진입로다
↳ 15 physical-aivlaOpenHelix (Westlake Univ)
dual-system VLA의 짧은 서베이와 설계 요소별 ablation, 오픈소스 모델을 묶은 기술 보고서. dual-system에 판정 기준을 세웠다
↳ 27 physical-aivlaGEN-1.5 (Generalist AI, 블로그)
시연 하나를 context window에 넣는 것만으로 새 조작 과제를 하는 로봇 foundation model 발표문. 설계 없이 나타난 능력이라고 본다
↳ 10 physical-aivla03-11. WALL-OSS (모두의 로보틱스)
WALL-OSS 논문의 한국어 입문 해설. 논문 여러 절에 흩어진 손실 함수를 학습 단계 순서로 재배열해 기호를 하나씩 풀이한다
↳ 9 physical-aivlaWALL-OSS (X Square Robot)
Self-Attention은 공유하고 FFN만 vision-language용과 action용으로 나눈 embodied foundation model. 커리큘럼은 두 단계다
↳ 13 physical-aivlaWALL-OSS 프로젝트 페이지 (x2robot.com)
WALL-OSS 논문의 공식 프로젝트 페이지. 새 주장이나 수치는 없고 평가 과제의 실행 장면을 영상으로 보여 주는 데 값이 있다
↳ 7 physical-aivlaWall-OSS-0.5 기술 보고서
VLA pre-training 체크포인트를 초기값이 아니라 policy 그대로 실제 로봇에서 평가한 4B 오픈소스 VLA
↳ 15 physical-aivlawall-x (X-Square-Robot)
WALL 계열 모델의 학습과 추론 코드 저장소(Apache-2.0). 데이터 준비부터 fine-tuning, 서빙, 평가까지의 경로를 담는다
↳ 7 physical-aivla03-10. SmolVLA (모두의 로보틱스 - VLA 입문)
SmolVLA 논문의 한국어 입문 해설. 설계 선택 하나를 설명한 직후 근거가 되는 ablation 표를 붙이는 편집이 특징이다
↳ 13 physical-aivlaLeRobot (Hugging Face, repo)
하드웨어 제어부터 데이터 수집, policy 학습, 평가까지 담은 PyTorch 로봇 학습 프레임워크. policy 22종이 같은 데이터 형식과 CLI 위에서 동작하며 라이선스는 Apache-2.0이다
↳ 31 physical-airobot-learning03-09. Pi-0.6 (모두의 로보틱스 - VLA 입문)
π*0.6 논문의 한국어 입문 해설. 강화학습 기초부터 RECAP 수식 유도까지 단계별로 설명하므로 원 논문 페이지를 읽기 전 입문용으로 권장
↳ 12 physical-aivlaπ*0.6 / RECAP (Physical Intelligence)
배치된 로봇의 experience와 전문가 개입을 강화학습 신호로 바꿔 학습에 반영하는 VLA. 학습 레시피 이름은 RECAP이다
↳ 22 physical-aivlaπ*0.6: a VLA that Learns from Experience (블로그)
π*0.6 논문과 같은 날 나온 공식 발표문. 논문에 없는 배치 현장의 실행 시간과 규모를 적는다
↳ 8 physical-aivlaPretrained to Imagine, Fine-Tuned to Act: The Rise of World-Action Models
대규모 video pre-training에서 출발하는 policy 계열 지형도
↳ 18 physical-aiworld-modelA Survey of Physical AI (ChatGPT → World Models → Embodied Agents)
LLM의 world knowledge에서 출발해 여섯 층 로드맵으로 문헌을 재배치한 preprint 서베이
↳ 29 physical-aivlaAn Anatomy of VLA Models (Survey)
285편을 인용한 VLA 서베이. perception, brain, action 3모듈로 해부하고 도전 과제 분석을 본문 절반에 둔다
↳ 27 physical-aivlaπ0.5 (Physical Intelligence)
π0의 후속. 규모가 아니라 학습 데이터 구성을 바꿔, 여러 원천을 한 mixture에 넣는 co-training으로 처음 보는 가정집에서 동작한다
↳ 54 physical-aivlaπ0.5: a VLA with Open-World Generalization (블로그)
π0.5 논문과 같은 날 나온 공식 발표문. 논문이 그래프로만 준 언어 ablation 수치를 값으로 적는다
↳ 9 physical-aivla03-06. OpenVLA (모두의 로보틱스 - VLA 입문)
OpenVLA 논문의 한국어 입문 해설(03-06편). RT-2가 연 방향을 7B 오픈소스로 다시 구현한 과정을 따라간다. 원 논문 페이지를 읽기 전 입문용
↳ 11 physical-aivlaopenpi (Physical Intelligence, repo)
π0 계열의 공식 구현. Apache-2.0으로 base와 플랫폼별 checkpoint를 열고, RTX 4090 한 장에서 LoRA fine-tuning이 된다
↳ 23 physical-aivlaπ0 (Physical Intelligence)
PaliGemma에 action expert를 붙인 3.3B VLA. action을 이산 토큰 대신 flow matching으로 내어 50Hz 제어가 된다
↳ 60 physical-aivlaπ0: Our First Generalist Policy (블로그)
π0 논문과 같은 날 나온 공식 발표문. zero-shot 과제별 점수와 무편집 데모 영상을 싣는다
↳ 8 physical-aivlaOpen X-Embodiment / RT-X 프로젝트 페이지
로봇 데이터셋 60종을 한 형식으로 합친 데이터셋과 그 위에서 다시 학습한 RT-1-X, RT-2-X를 소개하는 공식 사이트
↳ 31 physical-airobot-datasetASPIRE (NVIDIA GEAR)
로봇 policy를 신경망 가중치가 아니라 코딩 에이전트가 고쳐 쓰는 Python 프로그램으로 두는 지속학습 시스템. 검증된 수정을 skill library에 쌓아 재사용한다
↳ 15 physical-airobot-learning03-05. ACT (모두의 로보틱스 - VLA 입문)
ACT 논문의 한국어 입문 해설(03-05편). action chunking, temporal ensembling, CVAE 세 장치를 차례로 풀이한다. 원 논문 페이지를 읽기 전 입문용
↳ 11 physical-aiimitation-learningOpenVLA (Stanford, Berkeley, TRI)
RT-2 계보의 첫 오픈소스 generalist VLA. 97만 개 시연 데이터로 fine-tune해 55B RT-2-X를 앞선다
↳ 54 physical-aivla03-04. RT-2 (모두의 로보틱스 - VLA 입문)
RT-2 논문의 한국어 입문 해설(03-04편). action을 언어처럼 다루는 발상부터 일반화 결과와 ablation까지 짚는다. 원 논문 페이지를 읽기 전 입문용
↳ 13 physical-aivlaAwesome Physical AI (keon)
Physical AI 논문과 리소스 485개를 16개 섹션으로 배열한 CC0 큐레이션 목록. 논문을 한 카테고리에만 넣는 규칙이라 방법 계보가 배치로 드러난다
↳ 27 physical-aivlaVLA for Robotics, Full-Stack Review (Survey)
400편 넘게 인용한 VLA 종합 서베이. 아키텍처와 로봇 플랫폼, 데이터 수집, 평가를 함께 놓는다
↳ 28 physical-aivlaAwesome Physical AI (natnew, repo)
Physical AI 도구, 데이터, 논문, 규제 문서 353개를 14개 카테고리로 모은 큐레이션 인덱스. 개별 자료로 가는 지도로 쓰며 라이선스는 MIT다
↳ 23 physical-airobot-learning구글 RT-1, RT-2 핵심 논문 리뷰 (엥지유니버스)
RT-1과 RT-2 두 논문의 아키텍처를 텐서 크기를 대입해 대조한 한국어 20분 영상. 벤치마크 수치는 다루지 않는다
↳ 6 physical-aivla실리콘밸리 RFM 기술 및 현황 2편 (Kim & Kim)
VLM에서 VLA로 이어지는 개념을 LLM 원리에서 풀어낸 LinkedIn 연재 2편. Single Model과 Dual System 두 구조를 대비한다
↳ 12 physical-aivla실리콘밸리 RFM 기술 및 현황 1편 (Kim & Kim)
RFM 스타트업이 학습 전 과정을 직접 수행하는 이유를 현지 시각에서 정리한 LinkedIn 연재 1편. 논문 자료를 보완하는 산업 구조 레퍼런스
↳ 9 physical-aivlaVLA for Bimanual Manipulation (Survey)
VLA 문헌 200편 이상을 양팔 manipulation 렌즈로 정리한 서베이. 성패를 가르는 변수는 두 팔의 결합도라고 본다
↳ 23 physical-aivlaRT-2 (Google DeepMind)
VLA라는 범주를 세운 논문. action을 텍스트 토큰으로 적어 웹 VQA와 함께 fine-tune하면 VLM을 그대로 policy로 쓸 수 있다
↳ 36 physical-aivlaA Comprehensive Survey on World Models for Embodied AI
로보틱스, 자율주행, 범용 비디오 세 분야의 world model을 공통 분류 기준으로 정리한 17페이지 서베이
↳ 26 physical-aiworld-modelWorld Model for Robot Learning (Survey)
NTU MARS 주도 9개 기관의 world model 서베이. policy 결합 방식 5분류로 문헌을 가르고 실행 가능한 미래 예측을 병목으로 진단한다
↳ 36 physical-aiworld-model